随着航天领域科学技术的发展，航天器空间对接技术已成为发展载人航天的关键技术之一，对接系统是高度复杂的系统，因此，在系统的各个研究的阶段，仿真技术是不可缺少的工具，是检验设计的正确与否的重要手段，六自由度对接动力学综合试验台作为实现空间交会对接的一个重要的地面试验设备，对接环的重力平衡技术是试验台中一项急需解决的技术。

机械臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛的实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治 疗、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但是它们都有一个共同的特点就是能够接受指令，定位到三维（二维）空间上的某一点进行作业。