直流电机

　　一、结构

　　电机的结构应由定子和转子两大部分组成。运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽。主要由用永磁材料制造的转子、带有线圈绕组的定子和位置传感器组成。

　　其中主转子是电机本体的转动部分，是产生励磁磁场的部件，它由三部分组成：永磁体、导磁体和支撑零部件。

　　二、工作原理

　　直流电源给开关线路（驱动器）供电，驱动器根据位置传感器反馈的转子极性和转速信号，控制驱动器内的晶体管开关，给电机定子三相绕组提供方波电源，从而驱动转子运转。

   三、为什么是可逆的

　　改变电流的方向可以改变磁场的方向，从而实现电机的正反转。例如，可以通过反接电源法或交换电源两端的方法来实现。电机的可逆性不仅限于简单的正反转，还可以通过控制电流的大小和方向来调节电机的转速和转向。可逆性首先源于其磁场的可逆性。电机的转子由永磁体或电磁体组成，可以产生一个磁场。当电流通过转子时，磁场会产生一个力矩，使转子旋转。而当转子旋转时，磁场的方向也会发生变化。这就是电机可逆的基本原理。当电流方向改变时，磁场的方向也会相应改变，从而改变了转子的旋转方向。只要改变电流的方向，就可以改变直流电机的旋转方向，实现可逆运转。

四、反电动势的作用

　　电机的可逆性还与其反电动势的作用有关。当直流电机旋转时，由于转子的运动，导致磁场相对于定子线圈的变化，从而在定子线圈中产生一个电动势，即反电动势。这个反电动势的方向与电流的方向相反。

　　当电机处于发电状态时，反电动势的大小与转子的转速成正比。如果反电动势大于外加电压，那么电机就会以发电机的方式工作，将机械能转换为电能。而当外加电压大于反电动势时，电机就会以电动机的方式工作，将电能转换为机械能。