振动是指机械或结构系统在其平衡位置附近发生的周期性往复运动。这种现象在自然界和工程领域普遍存在，如家用电器的运行振动、交通工具的行驶颠簸等；而在地质活动中，类似的周期性运动则被称为震动，例如地震、月震等。

人类对振动现象的探索可以追溯至远古时期。在中国，约公元前10世纪，先民们便利用振动原理创造了笙等乐器；公元前5世纪的《管子》中已有关于音律与振动关系的记载。与此同时，古希腊学者毕达哥拉斯（Pythagoras）在公元前6世纪通过实验研究了琴弦振动与音高的关系，提出了弦长、张力与频率之间的规律。这些早期研究标志着人类对振动现象的初步认识。

16世纪末，意大利科学家伽利略（Galileo）通过单摆实验发现，小幅摆动的周期与摆幅无关，这一特性被称为“等时性”。随后，荷兰物理学家惠更斯（Huygens）在此基础上发明了摆钟，并深入研究了大角度摆动的非线性特性，其著作《摆钟》成为振动研究的重要里程碑。这些工作标志着振动问题开始进入科学定量研究阶段。

17世纪后期，牛顿力学和微积分的建立为振动分析提供了数学工具。18世纪，以拉格朗日（Lagrange）、伯努利（Bernoulli）和欧拉（Euler）为代表的科学家系统研究了离散质量-弹簧系统和连续弹性体（如弦、梁、杆）的振动规律，奠定了线性振动理论的基础。他们的工作揭示了多自由度系统的固有振动模态，并阐明了共振的物理机制。

19世纪后期，随着工业技术的发展，机械、船舶和桥梁等工程结构中的振动问题日益突出，由此引发的疲劳破坏和噪声问题促使学者们深入研究振动机理。这一时期发展了多种近似分析方法和实验测试技术。进入20世纪后，振动理论成为机械与结构工程领域的核心知识，并纳入高等工程教育体系，为现代振动控制技术的发展奠定了基础。

如今，振动研究已拓展至非线性动力学、主动减振、智能材料等前沿领域，其应用范围涵盖航空航天、精密仪器、生物等诸多学科，持续推动着工程技术的进步。