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有轨巷道堆垛起重机，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，简称堆垛机，是自动化立体仓库的核心设备，也是非常重要的起重搬运设备。主要用途是在立体仓库的高层货架仓库的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或将货格中的货物取出运送到巷道口。其性能优劣直接影响仓库的整体运行效率和经济效益。

堆垛机主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。

有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，在目前立体仓库应用中，堆垛机常见的是按结构形式、取货方式、运行轨迹分类。按结构形式可分为，单立柱堆垛机、双立柱堆垛机；按取货方式不同可以分为单伸位堆垛机与双伸位堆垛机；按运行轨迹可分为直线运行型堆垛机、曲线运行型堆垛机。

直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换轨道。只能通过其他输送设备转换巷道，如堆垛机转运车。直线型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用广泛。

曲线运行型堆垛机车轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，即可以走曲线，不通过其他输送设备便可以从一个巷道自行转移到另一个巷道。此种堆垛机通常称为转轨堆垛机。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。因为不但场地要受到转弯半径的限制，而且转弯时速度特别慢，不能满足出入库频率高的立体仓库作业。